MultipleOrderedECの概要

OpenRTM-aistはロボットの機能要素をモジュール化し、その組み合わせによりシステムを構築するためのソフトウェアプラットフォームです。
その機能要素をRTコンポーネント(RTC)と呼び、RTCのコアロジックは実行コンテキスト(EC)により実行されます。
本ソフトウェアは関連付けしたRTCのロジックを設定した順序で実行するためのECです。

MultipleOrderedECは、以下の特徴があります。

• 登録されたRTCを設定した順序で同期的に実行できます。
• 実行順序は直列実行のみではなく、並列実行も設定できます。
• 実行順序をGUI、テキストファイル、スクリプトファイルで編集できます。
• RTCの状態(Created、InActive、Active、Error)で実行順序を動的に変更できます。

MultipleOrderedECは、以下の機能で構成されます。

実行コンテキスト

設定した実行順序をGUI、もしくはテキストファイル、スクリプトファイルから読み込み、RTCを周期実行します。

編集用GUI

実行順序を編集するためのグラフィカルユーザーインターフェイスです。